Скрежет в АКПП

Паджеро 3 дизель. Автомат.

Началось все с того что завожу движок, включаю Д на холостых машина стоит, даю чуток газку, небольшой удар и машина поехала. так же и с задней. бывает с первого раза нормально сразу едет. Позже где то через неделю ситуация усугубилась, к примеру на светофоре остановился - передача отпала(как будто на нейтралке) опять газку машина едет нормально иногда с рывками. еще через неделю начался скрежет при движении, покатался так несколько дней, скрежет усилился и машина все чаще рывками ездить стала. седня поехал на тип тронике, что бы посмотреть на каких передачах шум. Оказалось с первой по третию скрежет, а 4 и 5 норм. На светофоре встал, начал трогаться машину затресло но она так и не поехала. Выпала ошибка. постоял потупил, прокатился на задней метров 10, потом включил Д и потихоньку со скрежетом поехал домой. по дороге сторался ехать на 4 и 5. в итоге на 4 тоже появился такой де шум и коробка начала буксовать. доехал домой , вышел. От машины воняло горелой херней какой то.

Ездил до конца, потому что когда проблемы начались, я почитал форумы и там в основном писали что трудно определить поломку на ранней стадии, больше денег отдашь, если в сервисе все подряд начнут менять.

Прошу совет что с ней делать и в чем может быть проблемы. На что обратить внимание при обращении в сервис, что бы лишнего не заплатить.

Заранее спасибо.

Да вот они ошибки)) поддон снял, а там пипец. Какой то роликовый подшипник походу развалился и стружки куча.

кто знает что это?