при нажатии на педаль тормоза на панеле приборов загораются лампочки abs и (!) пищит зумер

При нажатии на педаль тормоза загораются лампочки абс и (!) и пищит зумер в течении нескольких секунд, затем  секундное жужжание в районе главного тормозного (видимо срабатывает моторчик abc), лампочки гаснут зумер замолкает, тормоза и абс работают при этом если понажимать на педаль несколько раз начинает пениться тормозная жидкость в бочке (уровень макс.) жидкость не уходит, но при нажатии на педаль тормоза издается характерный звук (возможно пропускает вакуумный усилитель). Подскажите пожалуйста, кто сталкивался с такой проблемой причину и способ устранения.